Symulator EU07 (i nie tylko) > Pomoc w tworzeniu
Przechyłki jednośladów
pol102:
Wykaż jak bardzo jest to istotne, jak bardzo wpływa na ruch.
popatrz:
Nie będąc adresatem tej prośby jeszcze doprecyzuję trochę i wniosę parę istotnych wiadomości, które mam od @Ra w związku z ustalaniem położenia pojazdów na zakręcie.
Wiekszość, czyli wyliczanie punktów w płaszczyźnie poziomej już jest. Jest to wyliczane tak jak w wagonie, gdzie mamy dwie osie skrętne. Dopóki dla samochodów i jednośladów nikt nie opracuje poprawnych trajektorii poszczególnych osi - jednej skrętnej a drugiej nie (wszystko obecnie jeździ jak wagony), to wyliczanie sił mięśni i żyroskopowych jest jak orkiestra, która gra na Titanicu. Bynajmniej nie twierdzę że projekt tonie :) raczej chodzi o wpływ tego zabiegu na całokształt.
Ograniczyłem się więc NA RAZIE do płaszczyzny pionowej i symulacji wymaganego pochylenia pojazdu z kierowcą tak, aby bilans sił "poziomych" był równy zero. Tak jak już pisałem, efekt żyroskopowy powoduje pod wpływem pochylenia skręt koła do środka okręgu. Jednak siła wywierana przez kierującego na koniec kierownicy od wewnętrznej strony łuku powoduje równoważenie efektu żyroskopowego. Dzięki temu utrzymywany jest stan, którego przechyłkę właśnie wyliczyłem, czyli ruch po okręgu w stałym kącie pochylenia gdzie siły skrętne na główce kierownicy są zrównoważone (siła skręcająca z efektu żyroskopowego=-siła skręcająca mięsni). Oczywiście można by się pokusić o bardziej szczegółowe obliczenia, gdybyśmy myśleli o realnym torze jazdy jednośladu. Wtedy trzeba by wykorzystać pomysł @Tolein, który otrzymałem na PW. Nie wkleję go sam, bo nie wypada.
Jak na razie pojazdy jadą na przesunięciu poziomym od środka jezdni z rozszerzeniem (przy jeździe po "zewnętrznej" osi jezdni) lub zwężeniem (przy jeździe po wewnętrznej osi jezdni) rozstawu osi, co czasami zabawnie i nierealnie wygląda.
Tolein:
Pomysł jest prosty, mianowicie:
1 wyjściowo mamy krzywą beziera, po której porusza się pojazd (brałem pod uwagę animowanie pojazdu jako ciała sztywnego, poddającego się jedynie translacji i rotacji)
2 krzywa beziera zapisywana jest w postaci łamanej zbudowanej z 4 punktów: skrajnych węzłowych i wewnętrznych kontrolnych
3 ścieżkę (czyli de facto krzywą beziera) liczymy z równania parametrycznego na poszczególne składowe xyz punktów należących do tej krzywej
4 przyjmując liniowy przyrost parametru t w czasie, otrzymujemy więc 3 współrzędne składowe (bądź jeden wektor) położenia pojazdu w funkcji czasu t
5 pierwsze pochodne wzorów na składowe krzywej beziera dają nam prędkość pojazdu rzutowaną na osie xyz, bądź wektor prędkości [xyz]
6 drugie pochodne dają nam przyspieszenie rzutowane na osie xyz, bądź wektor przyspieszenia [xyz]
7 rzutujemy wektor przyspieszenia na wektor prędkości, w ten sposób osiągamy przyspieszenie wzdłużne, tj. na kierunku równoległym do ruchu (do wektora prędkości), czyli stycznym do drogi ciała w danym punkcie
8 po odjęciu wektora przyspieszenia stycznego od ogólnego wektora przyspieszenia uzyskujemy wektor przyspieszenia bocznego/dośrodkowego
9 otrzymane w ten sposób przyspieszenie dośrodkowe musimy następnie zrównoważyć - albo przechylając pojazd wraz z motocyklistą / rowerzystą, albo w inny sposób.
Co do tego prostego zabiegu pozwalającego na pominięcie efektu żyroskopowego, to nie zgodzę się niestety.
Zapominasz, drogi @popatrzu, o zasadzie zachowania pędu. A fakt, że motocyklista odpycha od siebie kierownicę stosując przeciwskręt, świadczy raczej o tym, że odbiera on przedniemu kołu motocykla kolejny stopień swobody, natomiast jak nas uczy mechanika, skupiony moment obrotowy przekazywany jest w tym wypadku z koła na całe ciało (motocykl i motocyklistę), także to nie jest żaden argument za tym, żeby ten efekt można było pominąć. No i nie zapominajmy, że dla tylnego koła występuje ten sam efekt żyroskopowy.
youBy:
Przepraszam, o co chodzi?
Tolein:
O przechyłki jednośladów.
Nawigacja
[#] Następna strona
Idź do wersji pełnej