Zmieniałeś coś w zachowaniu ai przy skanowaniu stopu? Muszę puścić test na starszym dla porównania, ale odpaliłem su45 i gdy widzi W4/semafor to rozpędza się do 20km/h z a=0,1m/s choć droga pozwala na rozpędzenie się do czterdziestki przynajmniej i spokojne wyhamowanie przed.
Zeskanowało wjazdowy (Vn=0) 1300 m przed. Wdrożyło hamowanie. 600 m przed ograniczyło prędkość do 10 km/h. Otrzymał wjazd, ograniczenie przeskoczyło na W4. Toczył się 10 km/h do wskaźnika. Gdy nie widzi żadnego ograniczenia przed sobą, normalnie rozpędza się do rozkładowej (pomijając może dwukrotne skręcenie kieratu przy przekroczeniu dopuszczalnego przyspieszenia podczas rozruchu).
Na next4 skanuje z 2x mniejszej odległości. Prędkość redukuje do 40-30 km/h też w 2x mniejszej odległości od ograniczenia. Albo pominąłeś jakąś wytyczną przyspieszenia hamowania nieuzależnioną w obliczaniu od drogi, albo dalsze skanowanie nie chce współpracować z szamańskich powodów. Na mój problem ze skanowaniem tarczy nie pomogło, wiec jak nie masz koncepcji co poszło nie tak, przywróć stare bez bólu.
