Dodatnie, czy ujemne, to nie jest duży problem wpisać minus w druty czy podstację. Natomiast w fizyce trzeba przejrzeć kierunek prądu, bo w wielu miejscach jest abs(Im), czyli jakby obliczenia są na wartościach bezwzględnych. Większym problem jest podanie fazy napięcia przemiennego, ale do tego jeszcze droga daleka.
Aktualnie pojazd pamięta 2 druty, pod którymi znajdowały się pantografy (może to być ten sam). Działają też listy dwukierunkowe, łączące poszczególne przęsła, więc szukanie po całości jest wykonywane tylko przy podnoszeniu pantografu oraz wyjechaniu poza dotychczasową sekcję. Dla opuszczonego pantografu drut nie jest już szukany. Warto by było jeszcze pominąć obliczanie wysokości drutu podczas postoju.
Zastanawiam się jeszcze nad animacją pantografu. Obecnie, np. w 4E, pantografy określa się parametrami 4.429 i 0.097. Wydaje mi się, że dla obsługi wielu typów pantografów powinny być jeszcze jakieś dodatkowe współczynniki.
Dodano: 01 Kwietnia 2013, 16:44:44
Nadal drążę temat animacji pantografu. Animacja ta jest zrobiona liniowo w taki sposób, że jak dolne ramię obraca się kąt α, to górne jest obracane o kąt β=0.81·α (licząc kąty od poziomu pudła). Jednak liniowość w tym przypadku nie jest możliwa, skoro zależność między kątami ma postać:
a · cos α + c = b · cos β
gdzie, podpierając się rysunkiem sporządzonym 2 lata temu przez kolegę @KayGeeFx (http://eu07.pl/forum/index.php/topic,14403.0.html):
a - długość dolnego ramienia (AB na rysunku)
b - długość górnego ramienia (BC)
c - odsunięcie poprzeczne (połowa długości AE)
(http://eu07.pl/imageshack.us/other/pantsch.png)
Dla pantografu AKP-4E ustaliłem wymiary a=1220, b=1755, c=535 i zrobiłem obliczenia zależności kąta β od α. W zakresie zmian kąta α od 0° do 90° kąt β stanowi od 0.83373 do 0.8028 miary kąta α. Czyli można przyjąć, że współczynnik 0.81 stanowi jego dobre przybliżenie, a błąd nie przekracza 3% w skrajnym przypadku (α=0°).
(http://eu07.pl/imageshack.us/other/pantwsp.png) (http://eu07.pl/imageshack.us/other/pantwsp.png)
Wykres zależności kątów β/α pantografu AKP-4E w funkcji kąta α [°]
Ponieważ jako wartość znaną mamy wysokość uniesienia pantografu, należy wyliczać kąty. Można to usprawnić na dwa sposoby:
1. Wyliczać kąty dla czworoboku o znanych bokach i jednym kącie prostym.
2. Przyjąć pewną wartość kąta α i dla niego wyznaczyć wartość kąta β oraz wysokość uniesienia pantografu. Następnie trzeba porównać uzyskaną wysokość z oczekiwaną, jeżeli jest za nisko, to zwiększyć kąt α w następnym przebiegu, a jeśli za wysoko, to albo zmniejszyć kąt, albo przejść do fazy połamania.
Pozostaje jeszcze kwestia wymiarów ramion pantografu i katów w ustawieniu początkowym. Podejrzewam, że istnieją pantografy o różnej długości ramion i trzeba by te wartości wpisać do MMD, jak również początkową (minimalną) wysokość podniesienia.
To jeszcze jeden wykres:
(http://eu07.pl/imageshack.us/other/pantwys.png)
Wysokość pantografu [m] w funkcji kąta dolnego ramienia [°]
Parabolą przybliżać nie próbowałem, ale na szybko zrobione przybliżenie trygonometryczne daje maksymalny błąd rzędu ±4mm (0.15%) i wygląda tak:
h = 2.917 · sin ( 0.916 · α )